/**
*  \file encoder_hw.h
*
*  \brief encoder driver
*
*  \author dajin.li  <dajin.li@linde-china.cn>
*
*/

/*================================================[ public includes  ]================================================*/
#ifndef _ENCODER_HW_H_
#define _ENCODER_HW_H_

#include <xmc4500/processor.h>

/*================================================[ public defines   ]================================================*/
/*================================================[ public datatypes ]================================================*/

/*================================================[ public variables ]================================================*/
extern s32 motor_speed;
extern s32 rotor_position;

/*================================================[ inline functions ]================================================*/

/*================================================[ public functions ]================================================*/
extern void encoder_hardware_init(void);
extern void init_qei_post(void);
extern void calc_position_qei(void);
extern s16 direction_changed(void);
extern s8 get_qei_dir(void);
extern void encoder_service(void);
extern void calc_speed_qei(void);


#endif


